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6. Diagosis e indicación de errores
6.5
Diagnosis a través de CANopen
6.5.1 Node guarding (comportamiento en caso de fallo de bus)
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
El SFC−LAC soporta las siguientes posibilidades de diagnosis
a través de CANopen:
Bytes de estado FHPP (véase la sección 5.5.2):
SCON.B2: WARN
SCON.B3: FAULT
SPOS.B5: DEV
SPOS.B6: STILL
Nodeguarding, si está activado (véase la sección 6.5.1)
Emergency Messages (véase la sección 6.5.2).
Para poder reconocer un fallo de bus en el CAN es preciso
tener activado Node guarding (opción predeterminada:
desconectado).
En el caso de los actuadores se recomienda reconocer los
fallos del master mediante su propia supervisión para poder
prever una estrategia de desconexión de emergencia ade
cuada.
La supervisión de respuesta con un tiempo parametrizado
(véase DS301) permite monitorizar el master CANBUS.
Si se activa la supervisión, el comportamiento de parada de
emergencia parametrizado (Fault Reaction Option Code,
objeto 605Eh, PNU 1021) se ejecuta y el actuador se detiene.
Seleccione Guard time" en relación con la dinámica de la
instalación.
Consulte el procedimiento para activar Node guarding en la
documentación específica del master.
Advertencia
Error
Error de seguimiento
Supervisión detención
6−15
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