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C. Directorio de objeto DS402 y CI
Record Table Element (elemento de la tabla de registros de posición)
DS402 / CI
Descripción
Record Control
Word (RCW)
Word (RCW)
(word de control
de registro)
Target Position
(posición de
(posición de
destino) Posición de destino en incrementos (comp. 607Ah).
Velocity
(velocidad)
(velocidad)
C−22
20E0h
01h
0Bh
Edición de las entradas en la tabla de posiciones
1. Selección de la línea con el objeto 2032
2. Selección de la columna bajo subindex 20E0: 01
20E0/01
Record
RCW
Number
02
}
03
<1>
2032h
...
Con esta orden, los valores sólo son guardados en la tabla de registros de
posiciones: no se realizan movimientos. A los subíndices 02h
corresponden los objetos 607A, 6081, 6083, 2036 y 2037. Los tipos de datos
diferentes serán convertidos de forma correspondiente durante la escritura y la
lectura.
20E0h
01h
Word de control de registro (SSW)
Bit 0:
=0 especificación absoluta de posición
=1 especificación relativa de posición
Bit 1
2:
=00 generador de trayectoria estándar
=11 generador de trayectoria con optimización de energía
Bit 3
7:
no utilizados (=0)
Bit 8:
sólo en FHPP:
=0 sin conmutación progresiva de registros
=1 conmutación progresiva registros
Bit 9
14: no utilizados (=0)
Bit 15:
sólo en FHPP:
=0 conmutación progresiva de registros no bloqueada
=1 conmutación progresiva registros bloqueada
20E0h
02h
31
Margen de valores: −2
Predeterminado: 0
20E0h
03h
Velocidad en incrementos/s (comp. 6081h).
Margen de valores: 0
Predeterminado: 0
Record
diversos
(indicador de registro).
h
20E0/02
20E0/03
V
Target
Velocity
Position
<...>
uint16
int32
31
+(2
−1) (0x80000000
int32
3072000 (0x002EE000) Inc/s Z 0
0B
20E0/04
20E0/05
20E0/...
Accelera
Profile
...
tion
Jerk
06h
0x7FFFFFFF).
3000 mm/s.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
rw
rw
rw
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