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Contenido e instrucciones generales
Abreviaciones y términos específicos de CANopen
Término/
Significado
abreviación
0x1234 ó 1234h
Los números hexadec. están marcados por un prefijo 0x" o por un sufijo h"
BCD
Binary coded decimal (decimal codificado en binario)
Directorio de
El directorio de objetos contiene todos los parametros del dispositivo y datos
objetos
actuales de proceso, que son accesibles directamente a través de SDO.
El directorio de objetos contiene 3 zonas:
La identificación de un registro ("Objeto") del directorio de objetos se efectúa
mediante un índice de 16 bits y un subíndice de 8 bits.
EDS
Hoja de datos electrónicos (Electronic Data Sheet") que contiene las
características específicas del slave (p.ej., número de I/O, parámetros, etc.).
LSB
Least Significant Bit (bit menos significativo)
MSB
Most Significant Bit (bit más significativo)
PDO
Objeto de datos de proceso (Process data object)
Los PDO se transmiten, por regla general, orientados a eventos, cíclicamente o
bajo petición. Una noticia puede ser recibida y evaluada al mismo tiempo por
todos los participantes. La asignación de objetos de aplicación a un PDO se
realiza mediantes el mapping PDO".
En un PDO también se pueden transmitir los valores de varios objetos y los
receptores del PDO pueden utilizar, de acuerdo con sus registros de mapping
PDO, sólo partes de los datos.
Resistencia de
Resistencia para minimizar las reflexiones de señal. Las resistencias de terminación
terminación
se deben instalar o conectar en el extremo del cable de los segmentos de bus.
SDO
Objeto de datos de servicio (Service data object)
Los SDO se utilizan, en su mayoría, para transmitir datos acíclicos, p.ej. para la
inicialización durante el procedimiento de arranque. Con los SDO se puede tener
acceso a todos los registros del directorio de objetos. El direccionamiento del
correspondiente registro del directorio de objetos se realiza indicando el índice y
el subíndice del registro. Dentro de un SDO, siempre se puede acceder única
mente a un objeto. Los SDO reciben respuesta, por regla general: se transmite
una pareja de telegramas CAN por cada objeto.
Tab. 0/2: índice de términos y abreviaciones de CANopen
XVIII
1xxxh: identificación del dispositivo y parámetro de comunicación,
2xxxh: función específica del dispositivo,
6xxxh: parámetro normalizado para accionamientos según DS402.
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
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