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1. Resumen del sistema
Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
Control secuencial
PDO1 (FHPP−Standard)
CPOS* (recorrido de referencia, teaching, inicio...)
Tarea directa
CDIR.B1/B2*
Modo de
posicionamiento
*Bytes de control / estado
Valor nominal / real 1, 2...
....
TxPDO1
I/O de 8 bytes según FHPP Standard
Fig. 1/3: Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
1−12
Canal de datos cíclico
CCON.B6/B7*
Selección del registro
1
2
...
n
Modo
Modo de
de fuerza
posicionamiento
*Bytes de control / estado
Número de registro
....
RxPDO1
...−FHPP.EDS
Objeto SI
1000h
...
2...
Canal de datos acíclico (opcional)
3...
PD02 (FHPP−FPC)
PNU
100
...
1043
....
Nº de parámetro PNU
Subíndice SI
Valor de parámetro
....
TxPDO2
I/O de 8 bytes según FHPP FPC
Acceso a parámetros
PNU
+ 2000h
hex
SI
Objeto
2064
...
2413
....
Objeto (índice)
Subíndice SI
Valor de parámetro
....
RxPDO2
TxSDO
Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH
SD0
SI
h
h
RxSDO
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