Festo EMCA-EC-67-CO Manual Del Usuario Y Descripción Técnica página 121

8 Datos FHPP estándar (datos I/O)
TA Condiciones internas
TA2 Motion Complete = 1
– Ha finalizado la tarea de posicionamiento
actual.
– La próxima tarea de posicionamiento no
se debe procesar automáticamente
(sin conmutación progresiva de frases).
TA3 Motion Complete = 0
Todavía no ha finalizado la tarea de posicionam­
iento actual.
Nota:
Se interrumpe la tarea de velocidad o momento
de fuerza/de giro.
TA4 Estado interno "Parada intermedia"
TA5 Modo de selección de frase con encadenamiento
de frases:
– Ha finalizado la tarea de posicionamiento
actual.
– La siguiente frase va a ser procesada
automáticamente.
Modo de selección de frase/modo directo:
– Todavía no ha finalizado la tarea
de posicionamiento actual.
– Existe una nueva tarea de posicionamiento con
la condición de arranque "Interrumpir"
o "Esperar".
TA6
1) P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente
Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español
1)
Acciones del usuario
Ninguno
Activar parada intermedia.
CPOS.HALT, B0 = 0
} CPOS = 0xxx.xxx0
Continuar tarea de posicionamiento.
CPOS.HALT, B0 = 1
CPOS.START, B1 = 0 } 1
CPOS.CLEAR, B6 = 0
} CPOS = 00xx.xxP1
Ninguno
Iniciar tarea posicionamiento:
– Interrumpir: se iniciará de inmediato
la tarea de posicionamiento.
– Esperar: la nueva tarea
de posicionamiento se iniciará
automáticamente tras finalizar la
tarea de posicionamiento actual.
CPOS.START, B1 = 0 } 1
} CPOS = 01xx0.00P1
Borrar recorrido restante.
CPOS.HALT, B0 = x
CPOS.CLEAR, B6 = 0 } 1
} CPOS = 0Pxx.xxxx
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