Festo EMCA-EC-67-CO Manual Del Usuario Y Descripción Técnica página 201

10 Controlar a través de FHPP
10.9.8 Diagrama: interrumpir y continuar tarea de posicionamiento con Pausa (parada
intermedia)
El diagrama muestra la retención y restablecimiento de una tarea de posicionamiento en modo directo.
La tarea de posicionamiento actual también continúa tras un cambio en el modo de selección de frase
con "Iniciar tarea de posicionamiento".
En el modo de velocidad y de fuerza/momento de giro el accionamiento se detiene con
"Pausa = 0" y finaliza la tarea de posicionamiento en curso. Con el siguiente flanco
ascendente "Iniciar tarea de posicionamiento" se inicia la actual tarea de posicionam­
iento.
Valor nominal 2
(Byte de control 5 ... 8)
Iniciar tarea
posicionamiento
(CPOS.START, B1)
Confirmación de inicio
(SPOS.ACK, B1)
Pausa
(CPOS.HALT, B0)
Confirmar Pausa
(SPOS.HALT, B0)
Motion Complete
(SPOS.MC, B2)
El eje se mueve
(SPOS.MOV, B4)
Valor efectivo 2
(Byte de estado 5 ... 8)
1
La tarea de posicionamiento se interrumpe
con "Pausa" = 0 (deceleración (PNU 542)).
En este estado permanece "Motion
Complete" = 0.
Fig. 10.20 Diagrama: interrumpir y continuar tarea de posicionamiento
Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español
N
1
... ...
2
Con el flanco ascendente "Iniciar tarea
de posicionamiento" se continúa la tarea
de posicionamiento "N".
N + 1
2
...
N
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