Festo EMCA-EC-67-CO Manual Del Usuario Y Descripción Técnica página 324

D Comunicación CANopen
D.3.3 Identificador CAN (CAN-ID), prioridad y duración de ciclo interna
La tabla muestra el identificador CAN CAN-ID (código de función (4 bits)/número de nodo (Node-ID,
7 bits)), la duración de ciclo interna y la prioridad dependiendo del objeto de comunicación (COB):
Objeto
de comunicación
(COB)
Broadcast objects
NMT
SYNC
Peer-to-peer objects
EMCY
1)
TPDO1
1)
TPDO2
1)
TPDO3
1)
TPDO4
1)
RPDO1
1)
RPDO2
1)
RPDO3
1)
RPDO4
1)
SDO (tx)
1)
SDO (rx)
NMT: Error Control/
Node guarding
NMT: Boot-up
1) En la duración de ciclo interna se procesan todos los PDO y un SDO.
2) El Boot-up se ejecuta siempre una vez tras un Power ON (conexión) o tras un Reset node (reinicio de nodo) (> 1 ms). Tras la
ejecución se envía un mensaje Boot-up y el EMCA vuelve a estar accesible.
Tab. D.3 Identificador CAN (CAN-ID), prioridad y duraciones de ciclo internas
Todos los mensajes NMT se reciben en un CAN Message Buffer conjuntamente. Debido al
tiempo de procesamiento interno solo puede enviarse cada 5 ms un mensaje NMT con el
CAN-ID 000h.
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CAN-Identifier (CAN-ID) (11 bits) CAN-ID
Código Número de nodo
de función (Node-ID)
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
MSB
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 000
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 080
0 0 0 1 x x x x x x x 081
0 0 1 1 x x x x x x x 181
0 1 0 1 x x x x x x x 281
0 1 1 1 x x x x x x x 381
1 0 0 1 x x x x x x x 481
0 1 0 0 x x x x x x x 201
0 1 1 0 x x x x x x x 301
1 0 0 0 x x x x x x x 401
1 0 1 0 x x x x x x x 501
1 0 1 1 x x x x x x x 581
1 1 0 0 x x x x x x x 601
1 1 1 0 x x x x x x x 701
1 1 1 0 x x x x x x x 701
resultante
LSB
h
h
... 0FF
h h
... 1FF
h h
... 2FF
h h
... 3FF
h h
... 4FF
h h
... 27F
h h
... 37F
h h
... 47F
h h
... 57F
h h
... 5FF
h h
... 67F
h h
... 77F
h h
... 77F
h h
Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español
Duración Prioridad
de ciclo CAN-ID
interna
 5 ms
Máxima
 5 ms
2)
Mínima