Festo EMCA-EC-67-CO Manual Del Usuario Y Descripción Técnica página 144

9 Sistema de referencia de medida
9.1.3 Reglas de cálculo para el sistema de referencia de medida
Punto de referencia
Punto cero del eje
Punto cero del proyecto
Posición final por software, negativa
Posición final por software, positiva
Posición destino/efectiva
Tab. 9.3 Reglas de cálculo para el sistema de medida
9.1.4 Interruptor de final de carrera LSN/LSP (hardware)
Los interruptores de final de carrera limitan la zona de trabajo absoluta del accionamiento.
Dependiendo del tipo de interruptor de final de carrera se pueden parametrizar las funciones de
conmutación "NC contacto normalmente cerrado" o "NO contacto normalmente abierto".
La respuesta del aparato a las señales del interruptor de final de carrear se parametrizan con la gestión
de errores FCT. Se distingue entre los siguientes casos:
– Interruptor de final de carrea positivo activo (mensaje 07
– Interruptor de final de carrera negativo activo (mensaje 08
Más información para determinar el comportamiento è Gestión de errores FCT.
El accionamiento está bloqueado en el sentido de posicionamiento del interruptor de final de carrera
activo. Mientras el interruptor de final de carrera esté activo, tras confirmar el error solo puede
desplazarse en el sentido opuesto.
9.1.5 Posición final por software SLN/SLP
La limitación de una zona útil dentro de la zona de trabajo se realiza mediante la parametrización de las
posiciones finales por software. La especificación de la posición es relativa al punto cero del eje AZ.
Nota
El movimiento a los topes fijos no está permitido durante el funcionamiento.
• Limitar la zona de trabajo mediante posiciones finales por software.
• Disponer las posiciones finales por software los suficientemente alejadas de los
topes mecánicos.
El controlador comprueba antes del inicio en el modo de posicionado si la posición de destino de la
frase de instrucciones se encuentra entre las posiciones finales por software SLN/SLP. Si una posición
está fuera de esta zona, la tarea de posicionamiento no se ejecuta y se ejecuta la reacción ante error
parametrizada.
Antes de alcanzar la posición final por software se decelera el accionamiento conforme a la reacción
ante error, para que no se sobrepase la posición final por software en la medida de lo posible. Después
de la parada el sentido de posicionamiento está bloqueado.
Si el controlador no está habilitado, no hay supervisión de las posiciones finales por software. Si se desplaza
el accionamiento manualmente tras una posición final por software, después de la habilitación del
controlador solo es posible el recorrido en sentido opuesto. Si el destino del siguiente movimiento de
desplazamiento se encuentra dentro de la zona útil, puede desplazarse sin errores a la zona útil. Mediante la
parametrización de los siguientes mensajes se influye en el comportamiento al vulnerar las posiciones
finales por software: 11
h
Más información para determinar el comportamiento è Gestión de errores FCT.
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Regla de cálculo
AZ
PZ
SLN
SLP
TP/AP
, 12 , 13 , 14 , 29 , 2A
h h h h h
= REF  a
= AZ  b = REF  a + b
= AZ  d = REF  a  d
= AZ  e = REF  a  e
= PZ  c = AZ  b  c
)
h
)
h
.
Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español
= REF  a  b + c