Controlar Modo De Referencia; Recorrido De Referencia Activo Y Restablecer Bit Hom - Festo EMCA-EC-67-CO Manual Del Usuario Y Descripción Técnica

10 Controlar a través de FHPP
10.4.3

Controlar modo de referencia

Controlar recorrido de referencia
Paso 8.1 – 8.4
1. – 7. Power ON ... Habilitar funcionamiento (T3) y establecer
estado definido antes del funcionamiento
è Página 152
8. Modo de referencia
8.1 Preparar inicio "Recorrido de referencia" (TA7)
Pausa
Byte de control/
estado 2
8.2 Iniciar recorrido de referencia (TA7)
Iniciar recorrido
de referencia
Byte de control/
estado 2

8.3 Recorrido de referencia activo y restablecer bit HOM

Iniciar recorrido
de referencia
Motion Complete
El eje se mueve
Byte de control/
estado 2
Posible paso siguiente:
– 9.1 Cancelar recorrido de referencia con "Pausa" è Página 153
– 10.1 Cancelar recorrido de referencia con "Parada" è Página 153
8.4 Referenciación finalizada (TA8)
Motion Complete
El eje se mueve
Accionamiento
referenciado
Byte de control/
estado 2
Paso siguiente
– 8. Controlar funcionamiento è Página 152
1) P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente
2) El bit de control "Inicio de recorrido de referencia" CPOS.HOM, B2 solo puede restablecerse cuando está activado el bit de estado
"Confirmación de inicio" SPOSACK, B1.
Tab. 10.6 Controlar recorrido de referencia
Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español
Datos de control (pedido)
... ...
CPOS.HALT B0 = 1
} CPOS
= 0xx0.0001
CPOS.HOM B2 = P
} CPOS
= 0xx0.0P01
CPOS.HOM B2 = 0
} CPOS
= 0xx0.0001
} CPOS
= 0xx0.0001
1)
Datos de estado (respuesta)
Funcionamiento habilitado (S4)
Preparado (SA1)
...
SPOS.HALT
} SPOS
b
SPOS.ACK
} SPOS
b
2)
SPOS.ACK
SPOS.MC
SPOS.MOV
} SPOS
b
SPOS.MC
SPOS.MOV
SPOS.REF
} SPOS
b
1)
...
B0 = 1
= 0000.0101
b
B1 = 1
= 0000.0111
b
B1 = 0
B2 = 0
B4 = 1
= 0001.0001
b
B2 = 1
B4 = 0
B7 = 1
= 1000.0101
b
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