Festo EMCA-EC-67-CO Manual Del Usuario Y Descripción Técnica página 178

10 Controlar a través de FHPP
Paso 8.1 – 8.4
8.4 Tarea de posicionamiento finalizada (TA2)
Motion Complete
El eje se mueve
Byte de control/estado 2 } CPOS
Paso siguiente:
– 8.1 Preparar inicio "Tarea de posicionamiento" (TA1) è Tab. 10.21
– 8. Controlar funcionamiento è Página 152
1) P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente, B = según el modo de funcionamiento,
R = especificación del número de frase
2) Valor efectivo actual.
Tab. 10.21 Controlar modo de selección de frase
10.7.4 Controlar parada intermedia
Solo utilizable en modo de posicionado.
Paso 8.5 – 8.8
8. Modo selección de frase
8.3 Tarea de posicionamiento activa
è Tab. 10.21
8.5 Activar parada intermedia (TA3)
Pausa
Byte de control/estado 2 } CPOS
8.6 Parada intermedia alcanzada
El eje se mueve
Byte de control/estado 2 } CPOS
8.7 Preparar inicio tras parada intermedia
Pausa
Borrar recorrido restante CPOS.CLEAR
Byte de control/estado 2 } CPOS
8.8 Continuar tarea de posicionamiento (TA4)
Iniciar tarea posic­
ionamiento
Byte de control/estado 2 } CPOS
Paso siguiente:
– 8.3 Tarea de posicionamiento activa è Tab. 10.21
1) P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente
Tab. 10.22 Controlar parada intermedia
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Datos de control (pedido)
= 0000.0001
Datos de control (pedido)
... ...
CPOS.HALT B0 = 0
= 0xx0.0000
= 0xx0.0000
CPOS.HALT B0 = 1
B6 = 0
= 00x0.0001
CPOS.START B1 = P
= 00x0.00P1
1)
Datos de estado (respuesta)
SPOS.MC
SPOS.MOV
} SPOS
b
1)
Datos de estado (respuesta)
...
SPOS.HALT
} SPOS
b
SPOS.MOV
} SPOS
b
SPOS.HALT
} SPOS
b
SPOS.ACK
} SPOS
b
Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español
1)
B2 = 1
B4 = B
= 000B.0101
b
1)
...
B0 = 0
= 0001.0000
b
B4 = 0
= 0000.0000
b
B0 = 1
= 0000.0001
b
B1 = 1
= 0000.0011
b