Comunicación Mailbox; Comunicación Sdo - Festo EMCA-EC-67-CO Manual Del Usuario Y Descripción Técnica

3 EtherCAT mit FHPP
3.8 Comunicación Mailbox
A través de la comunicación Mailbox (Mailbox communication) se intercambian de forma acíclica los
datos de servicio (p. ej., valores de parámetro) o los mensajes de error controlados por eventos entre el
control y el EMCA. A partir de los frames SDO entrantes se leen los datos SDO. Una vez que se procesa
el requerimiento se escribe una respuesta o confirmación en el frame SDO. En el EMCA el control de la
comunicación Mailbox está asignado de forma fija a los Sync Manager 0 y 1. La transmisión de los
objetos de datos de servicio SDO (Service data objects), de los mensajes Emergency y de las
informaciones SDO se realiza a través de los canales Sync 0 y 1.
La comunicación Mailbox está activa a partir del estado "Pre-Operational".
La comunicación Mailbox facilita los siguientes servicios de comunicación:
– Comunicación SDO (transmisión acíclica de objetos de datos de servicio) è Página 62
– Comunicación Emergency (transmisión controlada por eventos de errores SDO) è Página 67
– Comunicación de información SDO (transmisión acíclica de datos Get OD list) è Página 39
3.8.1 Comunicación SDO
La comunicación SDO facilita los siguientes servicios SDO:
– Orden de lectura: leer de forma acíclica los datos de parámetros (SDO upload) è Página 63
– Orden de escritura: describir de forma acíclica los datos de parámetros (SDO download) è Página
64
– Transmisión de error SDO: transmitir código de error SDO controlado por evento è Página 65
62 Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español