Festo EMCA-EC-67-CO Manual Del Usuario Y Descripción Técnica página 319

D Comunicación CANopen
Objetos de comunicación (COB)
Network management (NMT)
Bootup (Boot-up) (CAN-ID: 701
Mensaje Bootup (Boot-up message)
Servicio NMT (NMT service) (CAN-ID: 000
Start remote node
Stop remote node
Enter pre-operational
Reset node
Reset communication
Control de errores (Error control) (CAN-ID: 701
Supervisión de nodos (Node guarding)
Synchronization object (SYNC) (CAN-ID: 080h)
Mensaje SYNC (SYNC message)
Emergency object (EMCY) (CAN-ID: 081h – 0FFh)
Mensaje EMCY (EMCY message)
Process data object (PDO)
Mensaje PDO (PDO message)
Datos de control RPDO (recibido mensaje (Receive))
RPDO1
(CAN-ID: 201
RPDO2
(CAN-ID: 301
RPDO3
(CAN-ID: 401
RPDO4
(CAN-ID: 501
Datos de estado TPDO (enviar mensaje (Transmit))
TPDO1
(CAN-ID: 181
TPDO2
(CAN-ID: 281
TPDO3
(CAN-ID: 381
TPDO4
(CAN-ID: 481
Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español
... 77F
h h
Datos FHPP estándar
(Byte 1 ... 8)
... 27F )
h h
Canal de parámetros Festo (FPC)
(Byte 9 ... 16)
... 37F )
h h
Datos FHPP+
(Byte 17 ... 24)
... 47F )
h h
Datos FHPP+
(Byte 25 ... 32)
... 57F )
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Datos FHPP estándar
(Byte 1 ... 8)
... 1FF )
h h
Canal de parámetros Festo (FPC)
... 2FF ) (Byte 9 ... 16)
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Datos FHPP+
(Byte 17 ... 24)
... 3FF )
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Datos FHPP+
... 4FF ) (Byte 25 ... 32)
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