Mensaje Pdo (Pdo Message) - Festo EMCA-EC-67-CO Manual Del Usuario Y Descripción Técnica

D Comunicación CANopen
D.4

Mensaje PDO (PDO message)

Los objetos de datos de proceso PDO (Process data object) permiten transferir datos en función
de eventos o bien cíclicamente. El PDO transfiere siempre varios parámetros fijados previamente.
A diferencia de los objetos de datos de servicio SDO (Service data objects) cuando se transfieren PDOs
no se efectúa ninguna confirmación. Después de activar el PDO con Start node todos los destinatarios
deben ser capaces de procesar en todo momento los PDOs que puedan recibir. La ventaja es que los
datos relevantes para el funcionamiento se transfieren en bloque en un solo mensaje, lo que reduce
considerablemente la carga del bus CAN.
Se diferencian los siguientes tipos de PDOs:
Tipo Comunicación
Control è EMCA
RPDO1 ... 4
(Receive)
EMCA è Control
TPDO1 ... 4
(Transmit)
Tab. D.4 PDO: tipos
Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español
Descripción
Cuando ocurre un evento determinado el master envía
un PDO al EMCA.
Cuando ocurre un evento determinado en el
funcionamiento asíncrono (modificación de valor) el
EMCA envía un TPDO al master. En el funcionamiento
sincronizado, tras la recepción de un mensaje SYNC los
TPDO son enviados durante el tiempo de ciclo.
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