Festo EMCA-EC-67-CO Manual Del Usuario Y Descripción Técnica página 338

D Comunicación CANopen
D.7.2 Enviar mensaje EMCY
En caso de error, el EMCA envía un mensaje EMCY. El identificador CAN (CAN-ID) de este mensaje
está compuesto por defecto por el identificador CAN (80
correspondiente.
El mensaje EMCY está compuesto por 8 bytes de datos:
– Byte de datos 1 y 2: incluye el Error code è Página 339.
– Byte de datos 3: incluye el tipo de error del registro de errores (Error register, objeto 1001
è Página 343.
– Bytes de datos 4 ... 8: no hay disponible ningún otro dato de registro de errores.
CAN-ID: 80 + Node-ID (ejemplo Node-ID = 1)
h
81 8
h
Longitud de datos
Fig. D.8 Estructura: mensaje EMCY
338
h
Error Code
E0 I1 R0 ...
Error register (Obj. 1001
) y el número de nodo (Node-ID) del EMCA
... ... ...
)
h
Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español
)
h
...