Festo EMCA-EC-67-CO Manual Del Usuario Y Descripción Técnica página 41

3 EtherCAT mit FHPP
Estructura de frames de Ethernet y EtherCAT
El diagrama muestra la estructura de frames de Ethernet y EtherCAT con el protocolo "CANopen over
EtherCAT (CoE)".
Ethernet Header EtherCAT Frame Header
14 Byte
Ether type: Type:
0x88A4 =EtherCAT 4= Process data communication
5= Mailbox communication
Process Data Frame Header
Mailbox Header
6 Byte
Type:
0x03= CoE
Fig. 3.3 Estructura de frames de Ethernet y EtherCAT
Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español
Ethernet Frame [IEEE 802.3]
EtherCAT Frame [ETG]
2 Byte
Standard CANopen PDO Frame
12 Byte
PDO Header
8 Byte
CoE Header
2 Byte
Service:
0x01= Emergency
0x02= SDO request
0x03= SDO response
0x08= SDO Information
Error Code
SDO control
1 Byte
SDO Info Header
EtherCAT Protocol Data
... Byte
Process Data Frame
Process Data Object Frame
1st Process Data ...
... Byte ...
PDO (1800h/1A00h) ...
FHPP Standard ...
Mailbox Frame
Emergency Frame
Standard CANopen Emergency Frame
Error Register
2 Byte 1 Byte
SDO Request Frame/SDO Response Frame
Standard CANopen Frame
Index
2 Byte
SDO Information Frame
2 Byte
4th Process Data
... Byte
PDO Header PDO (1803h/1A03h)
8 Byte FHPP+
CoE Data
... Byte
Data
1 ... 5 | 6 ... n Byte
Subindex Data
4 Byte 1 ... 4 | 5 ... n Byte
SDO Info Service Data
... Byte
Ethernet FCS
4 Byte
41