Festo EMCA-EC-67-CO Manual Del Usuario Y Descripción Técnica página 197

10 Controlar a través de FHPP
Paso 8.1 – 8.4
8.2 Iniciar tarea de posicionamiento (TA1)
Iniciar tarea
posicionamiento
Byte de control/estado 2 } CPOS
8.3 Tarea de posicionamiento activa (SA2) y restablecer bit INICIO
Selección modo
de funcionamiento FHPP
Iniciar tarea
posicionamiento
Motion Complete
El eje se mueve
Modo de control
Parámetro
complementario
Valor objetivo
Byte de control/estado 1 } CCON
Byte de control/estado 2 } CPOS
Byte de control/estado 3 } CDIR
Byte de control/estado 4 Valor nominal 1
Byte de control/
estado 5 ... 8
Posible paso siguiente:
– 8.8 Controlar parada intermedia è Tab. 10.31
– 8.9 Borrar recorrido restante è Tab. 10.32
– 8.12 Limitación de carrera alcanzada è
– 9.1 Interrumpir tarea de posicionamiento con "Pausa" è Página 153
– 10.1 Interrumpir tarea de posicionamiento con "Pausa" è Página 153
8.4 Tarea de posicionamiento finalizada (TA2)
Motion Complete
El eje se mueve
Byte de control/estado 2 } CPOS
Paso siguiente:
– 8.1 Preparar inicio "Tarea de posicionamiento" (TA1) è Tab. 10.30
– 8. Controlar modo de funcionamiento è Página 152
1) P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente, B = según el modo de funcionamiento, R = valor
de referencia
2) Valor efectivo actual.
Tab. 10.30 Controlar modo directo
Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español
Datos de control (pedido)
CPOS.START B1 = P
= 0000.00P1
CPOS.START B1 = 0
= 0110.xx11
= 0000.0001
= 0000.0BBB
= AAAA.AAAA
Valor nominal 2 = AAAA....
= 0000.0001
1)
Datos de estado (respuesta)
SPOS.ACK
} SPOS
b
SCON.OPM1/2
SPOS.ACK
SPOS.MC
SPOS.MOV
SDIR.COM1/2
Valor efectivo 1
Valor efectivo 1
} SCON
b
} SPOS
b
} SDIR
b
Valor efectivo 1
b
Valor efectivo 2
b
SPOS.MC
SPOS.MOV
} SPOS
b
1)
B1 = 1
= 0000.0111
b
B6/B7 = 1/0
B1 = 0
B2 = 0
B4 = 1
B1/B2 = B/B
= A
= A
= 0101.0x11
b
= 0001.0001
b
= 0000.0BBB
b
= AAAA.AAAA
b
= AAAA....
b
B2 = 1
B4 = B
= 000B.0101
b
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