Festo EMCA-EC-67-CO Manual Del Usuario Y Descripción Técnica página 349

D Comunicación CANopen
Todas las transiciones de estado de la inicialización son efectuadas por el EMCA de forma automática,
p. ej. porque ha finalizado la inicialización internamente. Según el estado NMT no pueden utilizarse
determinados objetos de comunicación. El EMCA puede p. ej. enviar PDO exclusivamente en el estado
NMT "Operational".
Estado NMT Descripción
Initialising Estado tras "Power ON" o "Reset Node"
Reacción: reponer el nodo de bus CAN, enviar el
mensaje Bootup
Reset Application No hay comunicación. Todos los objetos CAN se
reponen al valor Reset (conjunto de parámetros
de aplicación).
Reset No hay comunicación. El controlador CAN se inicializa
communication de nuevo.
Pre-operational Comunicación posible a través de SDO. PDO no
activos.
Operational Comunicación posible a través de SDO. Todos los PDO
activos.
Stopped Sin comunicación excepto Node guarding
Tab. D.29 NMT-State Machine
¡No se permite enviar los mensajes NMT como bloque de datos (Burst) seguidos uno
tras otro!
Entre 2 mensajes NMT consecutivos en el mismo nodo (¡broadcast o direccionados!) debe
pasar al menos el doble de duración de ciclo interna para que el EMCA procese correctamente
los mensajes NMT.
La duración de la inicialización puede estar en un margen de un segundo.
Tras la inicialización el EMCA envía un nuevo mensaje Bootup y entonces el EMCA ya está
disponible para nuevas órdenes.
Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español
PDO SDO/ NMT
SYNC/
EMCY
– – –
– – –
– – –
– X 7F
h
X X 05
h
– – 04
h
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