Festo EMCA-EC-67-CO Manual Del Usuario Y Descripción Técnica página 353

D Comunicación CANopen
El primer byte de datos (T/N) está estructurado de la siguiente manera:
Bit Valor
0 ... 6 00
h
04
h
05
h
7F
h
7 0
/1
Tab. D.30 Asignación de bytes: byte de datos: toggle bit/estado NMT
El tiempo de supervisión para demandas del master se puede parametrizar. La supervisión empieza
con la primera demanda remota del master recibida. A partir de ese momento las demandas remotas
deben llegar antes de que transcurra el tiempo de supervisión ajustado.
El toggle bit se repone mediante el comando NMT "Reset communication". Por lo tanto no está activo
en la primera respuesta del EMCA.
Calcular el tiempo de supervisión cíclico (Life time)
El periodo máximo entre 2 demandas remotas se define mediante el tiempo de supervisión cíclico.
El tiempo de supervisión cíclico para Node guarding se calcula de la siguiente manera:
D.8.8 Objeto 100C
A través del objeto "Guard time" se define el valor de fecha y hora [ms] para el tiempo de supervisión
cíclico Life time.
Index Name
100C Guard time
h
Tab. D.31 Objeto 100C
Valor Descripción
0 Tiempo de supervisión (100C
h
1 ... FFFF Valor de fecha y hora [ms]
h h
Tab. D.32 Value range: Guard time
Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español
Nombre
Estado NMT
(NMT state)
Toggle bit
(Toggle bit)
Life time + Guard time (100C
: tiempo de supervisión (Guard time)
h
Object
code
VAR
h
) desactivado
h
Descripción
Boot-up
Stopped
Operational
Pre-operational
Se modifica con cada mensaje
) * Life time factor (100D
h
Data Ac­ PDO
type cess map­
ping
UINT16 rw no
)
h
Value Default value
range
Tab. D.32 0
h
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