Festo EMCA-EC-67-CO Manual Del Usuario Y Descripción Técnica página 331

D Comunicación CANopen
D.5.1 Objeto 1200
En este objeto se preajusta el RSDO con "600
comunicación SDO se activa por defecto. En las modificaciones el objeto debe escribirse conforme
a Tab. D.14.
Index Name
1200 SDO server parameter
h
00 Highest sub-index
h
supported
01 COB-ID client
h
è Server (rx)
02 COB-ID server
h
è Client (tx)
Tab. D.13 Objeto 1200
Estructura del COB-ID SDO
Bit Valor
31 0
h
1
h
30 0
h
1
h
29 0
h
1
h
11 ... 28 00000
h
0 ... 10 601 ... 67F
h
581 ... 5FF
h
Tab. D.14 Estructura del COB-ID SDO
Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español
: SDO parámetros de servidor (SDO server parameter)
h
h
Object
code
ARRAY
VAR
VAR
VAR
h
Descripción
SDO disponible/válido.
No soportado
El valor se ha configurado estáticamente.
No soportado
Valor para CAN-ID 11 bits
No soportado
Valor para CAN-ID 11 bits
COB-ID client è Server (rx) (CAN-ID)
h
COB-ID server è Client (tx) (CAN-ID)
h
+ Node-ID" y el TSDO con "580
Data Ac­ PDO
type cess map­
ping
– – –
UINT8 ro no
UINT32 rw no
UINT32 rw no
+ Node-ID". La
h
Value Default value
range
– –
– 2
h
Tab. D.14 600 + Node-ID
h
580 + Node-ID
h
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