Festo EMCA-EC-67-CO Manual Del Usuario Y Descripción Técnica página 332

D Comunicación CANopen
D.5.2 SDO: leer mensaje
Para leer objetos de estos tipos de datos deben utilizarse las secuencias expuestas a continuación.
La orden de lectura de un valor del EMCA empieza siempre con el mismo identificador (R-ID: 40
El EMCA responde con distintos identificadores (A-ID: 4F
a devolver (8/16/32 bits).
Los números deben escribirse siempre como hexadecimales.
Control
Orden de lectura
INT.../UINT...
Nota
¡En cualquier caso debe esperarse a la respuesta del EMCA!
Pueden seguir enviándose más órdenes SDO una vez que el EMCA ha respondido
a la orden de lectura.
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CAN-Identifier (601h ... 67F
Identificador orden de lectura (R-ID)
CAN-ID R-ID Index
... ...
40
h h
h
CAN-ID A-ID Index
4F
... ...
h h h
CAN-ID A-ID Index
... 4B ...
h h h
CAN-ID A-ID Index
... 43 ...
h h h
Identificador respuesta (A-ID)
CAN-Identifier (581 ... 5FF
h
/4B /43 ) según el tipo de datos que se van
h h h
)
h
Sub Data
... ... 00 00 00
h h h h
Sub Data
... ... D0 – –
h h
Sub Data
... ... D0 D1 –
h h
Sub Data
... ... D0 D1 D2
h h
)
h
Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español
EMCA
00
h h
Respuesta
INT8/UINT8
–
INT16/UINT16
–
INT32/UINT32
D3
).
h