Controlar Modo Directo - Festo EMCA-EC-67-CO Manual Del Usuario Y Descripción Técnica

10 Controlar a través de FHPP
10.9.3

Controlar modo directo

Paso 8.1 – 8.4
1. – 7. Power ON ... Habilitar funcionamiento (T3) y establecer
estado definido antes del funcionamiento
è Página 152
8. Modo directo (requisito: el accionamiento está referenciado è Página 157)
8.1 Preparar inicio "Tarea de posicionamiento" (TA1)
Pausa
Seleccionar modo de funcionamiento FHPP "Modo directo"
Selección modo de fun­
cionamiento FHPP
Seleccionar modo de funcionamiento/modo control
– COM1/2 = 00: modo de posicionado
– COM1/2 = 01: modo de velocidad
– COM1/2 = 10: modo de fuerza/momento de giro
Modo de control
Seleccionar tipo de posicionamiento (solo en modo de posicionado)
– ABS = 0: valor nominal es absoluto al punto cero del proyecto
– ABS = 1: valor nominal es relativo a la posición efectiva/nominal
Absoluto/Relativo
Activar control de carrera (opcional)
Valor límite de carrera
desactivado
Ajuste previo de los valores nominales
Parámetro
complementario
Valor objetivo
Byte de control/estado 1 } CCON
Byte de control/estado 2 } CPOS
Byte de control/estado 3 } CDIR
Byte de control/estado 4 Valor nominal 1
Byte de control/
estado 5 ... 8
1) P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente, B = según el modo de funcionamiento, R = valor
de referencia
2) Valor efectivo actual.
196
Datos de control (pedido)
... ...
CPOS.HALT B0 = 1
CCON.OPM1/2 B6/B7 = 1/0
CDIR.COM1/2 B1/B2 = B/B
CDIR.ABS B0 = B
CDIR.XLIM B5 = 0
Valor nominal 1 = R
Valor nominal 2 = R
= 0110.xx11
= 0xx0.0001
= 0000.0BBB
= R
= R
Valor nominal 2
1)
Datos de estado (respuesta)
Funcionamiento habilitado (S4)
Preparado (SA1)
...
SPOS.HALT
SCON.OPM1/2
SDIR.COM1/2
SDIR.ABS
Valor efectivo 1
Valor efectivo 2
} SCON
b
} SPOS
b
} SDIR
b
Valor efectivo 1
Valor efectivo 2
Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español
1)
...
B0 = 1
2)
B6/B7 = x/x
2)
B1/B2 = x/x
B0 = B
2)
= x
2)
= x
= xx01.0x11
b
= 0000.0101
b
= 0000.0xxB
b
= x
= x