Festo EMCA-EC-67-CO Manual Del Usuario Y Descripción Técnica página 334

D Comunicación CANopen
D.5.4 SDO: mensajes de error
En caso de error durante la lectura o escritura el EMCA responde con un mensaje de error. La causa del
error se devuelve como código de error en los datos (Data) del mensaje de error.
Ejemplo:
Se envía una orden de escritura (W-ID = 23
acceso de lectura. En el mensaje de error se reenvía un código de error 06 01 00 02
Control
Orden de escritura
INT.../UINT...
Fig. D.5 SDO: con mensaje error
Código del error Descripción
F3 F2 F1 F0
05 03 00 00 Error de protocolo: tooglebit no se ha modificado en la transmisión segmentada
h
SDO.
05 04 00 01 Error de protocolo: client/server command specifier no válido o desconocido
h
06 06 00 00 Acceso erróneo a causa de un problema de hardware
h
06 01 00 00 Tipo de acceso no compatible
h
06 01 00 01 Acceso de lectura a un objeto que solo puede ser escrito
h
06 01 00 02 Acceso de escritura a un objeto que solo puede ser leído
h
06 02 00 00 El objeto direccionado no existe en el directorio de objetos.
h
06 04 00 41 No se permite el registro del objeto en un PDO (p. ej. objeto ro en RPDO).
h
06 04 00 42 La longitud de los objetos registrados en el PDO supera la longitud del PDO
h
06 04 00 43 Error general de parámetro
h
06 04 00 47 Rebose de una magnitud interna/error general
h
06 07 00 10 Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio no coincide
h
06 07 00 12 Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio es demasiado larga.
h
06 07 00 13 Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio es demasiado pequeña.
h
06 09 00 11 El subíndice direccionado no existe.
h
1) En conformidad con CiA 301 con un acceso erróneo se devuelve a Store parameters/Restore parameters
Tab. D.15 SDO: código de error
334
) al objeto "Error register (1001
h
CAN-Identifier (601h ... 67F
Identificador de orden de escritura (W-ID)
Index "60 41
CAN-ID W-ID Index
... 23 01
h h
h
CAN-ID E-ID Index
80
... 01
h h h
Identificador de error (E-ID)
)
h
"
h
Sub Data
10 00 D0 D1 D2
h h
Sub Data
10 00 02 00 01
h h h h h
F0
F1 F2
Código de error "06 01 00 02
Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español
)" que solo dispone de un
h
.
h
EMCA
D3
Mensaje de error
INT32/UINT32
06
h
F3
"
h
1)