Comprobación De La Posición De Sincronización; Introducción - ABB IRB 910INV Manual Del Producto

6 Calibración
6.7 Comprobación de la posición de sincronización
6.7 Comprobación de la posición de sincronización
Introducción
Compruebe la posición de sincronización del robot antes de realizar ninguna
programación en el sistema de robot. Para ello:
Usando una instrucción MoveAbsJ
Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del
robot hasta su posición de sincronización.
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Uso de la ventana de movimiento
Utilice este procedimiento para mover el robot hasta la posición de sincronización
de todos los ejes.
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• Con una instrucción MoveAbsJ con el argumento cero en todos los ejes.
• Con la ventana de Movimiento del FlexPendant.
Acción
Toque Code.
Cree un nuevo programa.
Use MoveAbsJ en el menú Add Instruction.
Cree el programa siguiente:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0
Ejecute el programa en el modo manual.
Compruebe que las marcas de sincronización de
los ejes queden bien alineadas. Si no es así, ac-
tualice los cuentarrevoluciones.
Acción
Toque Jog.
En la lista Mechanical unit, seleccione una
unidad mecánica.
En la sección Motion mode, seleccione
un conjunto de ejes a mover.
Por ejemplo, para mover el eje 2, seleccio-
ne el conjunto de ejes Axis 1-3.
Siga las instrucciones que se muestran en
pantalla sobre los movimientos del joystick
para comprender la dirección del eje que
desea mover, y mueva el joystick.
Mueva manualmente los ejes del robot
hasta una posición en la que el valor de
posición del eje en el FlexPendant indique
cero.
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Nota
Consulte Marcas de sincronización
y sincronización de la posición de
los ejes en la página 795
ción de los cuentarrevoluciones en
la página 800.
Nota
Manual del producto - IRB 910INV
3HAC068055-005 Revisión: G
y Actualiza-