Siemens SIMOVERT MASTERDRIVES 6SE7087-8QX70 AD Manual Del Usario página 370

Comunicación / PROFIBUS
posicionar con
interpolación central
y regulación de
posición
(telegramas
estándar 3 a 6)
8.2-90
Clase de aplicación 4
La clase de aplicación 4 (figura 2) trata la regulación de posición
mediante PROFIBUS-DP. Son aplicaciones de accionamientos para
manipuladores y robótica y exigen a menudo una secuencia de
movimientos coordinada de varios accionamientos. El control de
movimiento se realiza predominantemente mediante una unidad de
automatización central (NC). Este control calcula un perfil de consigna
especial para cada accionamiento, de modo que, si actúan en conjunto
varios accionamientos (por ejemplo para los ejes XYZ), se recorran los
trayectos predeterminados. El sistema de automatización, además de
las funciones tecnológicas necesarias para automatizar el proceso,
comprende también las funciones de interpolación y regulación de
posición del accionamiento. A través de PROFIBUS-DP se
intercambian las consignas y valores reales de velocidad y los valores
de posición. El regulador del accionamiento trabaja esencialmente con
los algoritmos para la regulación de velocidad y la detección del valor
real de posición. Como la regulación de posición funciona mediante el
sistema de bus, está variante demanda una alta exigencia de
sincronización por reloj al sistema de bus.
Para aumentar la rigidez y la dinámica del bucle de regulación se
puede emplear adicionalmente la funcionalidad DSC.
Pal.mando + consig.velocidad + ...
Sincroniz.por
reloj
Accionamiento
Reg.de velocidad
M
Captador
Figura 8.2-29 Clase de aplicación 4
Automatización
Tecnología
Interpolacíon
Reg.posición
Clock
Accionamiento
Reg.de velocidad
M
Captador
6SE7087-8QX70 (Edición AE)
Compendio Motion Control
06.2005
Pal.estado + v.real posición + ...
Accionamiento
Reg.de velocidad
M
Captad
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SIMOVERT MASTERDRIVES