Siemens SIMOVERT MASTERDRIVES 6SE7087-8QX70 AD Manual Del Usario página 377

06.2005
n
cmd
Interpolación
trayecto
x
–
cmd
x
act,NC
1
Regulador de posición del
control (NC)
n : Consigna de velocidad
cmd
x : Consigna de posición
cmd
x : Desviación de reg.
err
x : Posición actual
act
Principio de
operación
Siemens AG 6SE7087-8QX70 (Edición AE)
SIMOVERT MASTERDRIVES
Con DSC, la posición real que se ha calculado internamente también
se retransmite directamente:
Retardo
transmisión
T
pc
Desplazamiento
del punto origen y
compensación
Figura 8.2-33 Estructura del bucle de regulación basado en una interface con consigna
de velocidad con DSC
Para hacer esto posible, también se transmite, junto a la consigna de
velocidad, la desviación de regulación que se calcula en el maestro. La
red de retroacción adicional puede usar los formatos internos del
accionamiento para representar la posición y ser así independiente de
la representación de posición en el maestro. La representación de
arriba parte de la base de que la red de retroacción se calcula en base
al ciclo de regulación de velocidad T
casos). Con ello se consigue mejorar la dinámica lo máximo posible.
También es posible dar tiempos de ciclo T mayores, cuando el tiempo
de cálculo es escaso (T
La estructura dispone de un total de tres ramas de retroacción para el
valor real de posición (números 1, 2 y 3). La 2 compensa
completamente el efecto de la 1 -respecto al valor real x
por el accionamiento- de modo que ya no es necesario tomar en
cuenta el tiempo muerto en la número 1 para la estabilidad del bucle de
regulación de posición. Debido a lo anterior, el bucle de regulación de
posición está de momento abierto. La rama 3 lo vuelve a cerrar con un
retardo mínimo que permite ajustar amplitudes mayores.
Compendio Motion Control
Interpolación
Reg. posición
(Tpc)
B
K
pc
–
2
x
act,NC
T
pc
A
T : Tiempo de ciclo del reg.de veloc.
sc
T : Tiemp. de ciclo del reg.de posic. (= T
pc
K : Ganancia regul. de posición
pc
(lo que ocurrirá en muchos
SC
≤ T ≤ T
).
SC PC
Comunicación / PROFIBUS
n
cmd
Filtro consig.
de velocidad
n
accionam.
3
x
act,
accionamiento
T
sc
x
act
Regulador de posición del
accionamiento
)
MAPC
mandado
act
Regulación de
velocidad
–
Detección de
velocidad
4
8.2-97