Siemens SIMOVERT MASTERDRIVES 6SE7087-8QX70 AD Manual Del Usario página 378

Comunicación / PROFIBUS
Interfaces
Estados de servicio
Condiciones
marginales
8.2-98
La referencia absoluta de los valores reales de posición se elabora
primero en el maestro (posición de suma "cero flotante y
compensación"). La misma referencia absoluta se encuentra en la
consigna de posición x
regulación calculada en el maestro x
el punto origen. El accionamiento no necesita saber nada sobre puntos
origen y puntos de referencia.
En dirección de la consigna (Maestro a Esclavo) se transmiten dos
señales adicionales:
1. Desviación de regulación x
2. Factor de amplificación del regulador de posición k
Los telegramas estándar 5 y 6 definidos para la función Dynamic Servo
Control (DSC) se describen detalladamente en el capítulo 8.2.7.3.
En cuanto se han configurado ambas señales x
red de retroacción en el accionamiento. Si solo se configura una de las
señales, se da por supuesto que sirve para otra cosa y no se activa la
red de retroacción.
La amplificación del regulador de posición K
Profibus tiene la unidad 1/1000 1/s.
Desde el punto de vista del accionamiento hay dos estados operativos
que se diferencian si k
1. k = 0: red de retroacción inactiva, bucle de regulación de posición
pc
en el accionamiento abierto. El maestro lo utiliza normalmente para
abrir totalmente el bucle, p. ej. en cabezales o en caso de fallo. De
igual manera puede conmutar a una regulación de posición
convencional, sin tener que volver a configurar el accionamiento. El
accionamiento puede partir de la base que x
velocidad se prescribe vía n
≠ 0: red de retroacción activa, bucle de regulación de posición
2. k
pc
en el accionamiento cerrado. Mediante n
para el precontrol de velocidad que también puede ser cero.
El maestro siempre puede conmutar entre ambos estados. Además
puede modificar en cada momento el valor de k
adaptaciones dinámicas al efectuar una conmutación de engranaje o
para compensar engranajes no lineales.
La rama de retroacción 2 tiene que reproducir fielmente la acción de la
rama de retroacción 1 entre los puntos A y B. Ambas ramas tiene que:
1. Trabajar con un valor real originado en el mismo instante y captado
con la misma frecuencia.
2. Poseer el mismo retardo.
3. Tener la misma interpolación fina.
En el diagrama estructural está representado por las flechas
discontinuas.
El filtro de la consigna de velocidad del diagrama es opcional y no tiene
nada que ver con la función DSC. Se ha representado para hacer más
clara la diferencia respecto a la regulación de posición convencional.
. A través de esto, la desviación de
cmd
queda exenta de referencia con
err
err
PC
= 0 ó k ≠ 0:
pc pc
.
cmd
cmd
6SE7087-8QX70 (Edición AE)
Compendio Motion Control
06.2005
pc
o k , se activa la
err pc
que se transmite vía
= 0. La consigna de
err
se injecta un valor
, para ejecutar p. ej.
pc
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