ABB Robotics IRB 910SC Manual Del Producto página 6

Contenido
3.5 Actividades de sustitución/cambio ........................................................................
3.5.1 Sustitución de la unidad de batería .............................................................
3.6 Actividades de lubricación ..................................................................................
3.6.1 Lubricación de la unidad de spline de husillo de bolas ...................................
3.7 Actividades de limpieza ......................................................................................
3.7.1 Limpieza del IRB 910SC ...........................................................................
4 Reparación
4.1 Introducción .....................................................................................................
4.2 Procedimientos generales ..................................................................................
4.2.1 Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. ..................
4.2.2 Instrucciones de montaje de juntas ............................................................
4.3 Arnés de cables ................................................................................................
4.3.1 Sustitución del paquete de cables principal ..................................................
4.3.2 Sustitución de la unidad EIB ......................................................................
4.3.3 Sustitución de la tarjeta PCB .....................................................................
4.3.4 Sustitución de la placa de montaje de EIB ...................................................
4.3.5 Sustitución de los cables de suelo ..............................................................
4.3.6 Sustitución del arnés de cables de liberación de frenos .................................
4.4 Brazo superior ..................................................................................................
4.4.1 Sustitución del brazo superior ...................................................................
4.4.2 Sustitución de la unidad de spline de husillo de bolas ....................................
4.4.3 Sustitución de la correa de temporización del eje 3 .......................................
4.4.4 Sustitución de las correas de temporización del eje 4 ....................................
4.4.5 Sustitución del tope mecánico del eje 2 .......................................................
4.5 Brazo inferior y base ..........................................................................................
4.5.1 Sustitución del brazo inferior .....................................................................
4.5.2 Sustitución de la base ..............................................................................
4.5.3 Sustitución del tope mecánico del eje 1 .......................................................
4.6 Unidades de accionamiento ................................................................................
4.6.1 Sustitución de la unidad de accionamiento del eje 1 .....................................
4.6.2 Sustitución de la unidad de accionamiento del eje 2 .....................................
4.6.3 Sustitución de la unidad de accionamiento del eje 3 ......................................
4.6.4 Sustitución de la unidad de accionamiento del eje 4 ......................................
5 Calibración
5.1 Introducción a la calibración ................................................................................
5.1.1 Introducción y terminología de calibración ...................................................
5.1.2 Métodos de calibración ............................................................................
5.1.3 Cuándo realizar la calibración ...................................................................
5.2 Marcas de sincronización y direcciones del movimiento de ejes ................................
5.2.1 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes ................
5.2.2 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes .............................
5.3 Actualización de los cuentarrevoluciones ..............................................................
5.4 Calibración del robot ..........................................................................................
5.4.1 Posición de calibración ............................................................................
5.4.2 Calibración del eje 1 ................................................................................
5.4.3 Calibración del eje 2 ................................................................................
5.4.4 Calibración de los ejes 3 y 4 ......................................................................
5.5 Verificación de la calibración ...............................................................................
5.6 Comprobación de la posición de sincronización ......................................................
6 Retirada del servicio
6.1 Introducción .....................................................................................................
6.2 Información medioambiental ...............................................................................
7 Información de referencia
7.1 Introducción .....................................................................................................
6
© Copyright 2016-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Manual del producto - IRB 910SC
3HAC056430-005 Revisión: K
100
100
112
112
115
115
117
117
118
118
119
122
122
146
157
165
184
192
197
197
230
246
256
271
276
276
285
297
301
301
310
322
336
349
349
349
350
352
353
353
354
355
359
359
360
365
370
376
377
379
379
380
383
383