Modo De Funcionamiento Recorrido De Referencia (Homing Mode) - Festo CMMP Manual De Instrucciones

8. Modos de funcionamiento
Valor Significado
-1 Modo de funcionamiento desconocido / cambio de modo de funcionamiento
-11 User Position Mode
-13 User Velocity Mode
-14 User Torque Mode
1 Profile Position Mode (regulador de posición con modo de posicionamiento)
3 Profile Velocity Mode (regulador de velocidad con rampa de valor nominal)
4 Torque Profile Mode (regulador de par con rampa de valor nominal)
6 Homing Mode (recorrido de referencia)
7 Interpolated Position Mode
8.2 Modo de funcionamiento Recorrido de referencia
(Homing Mode)
8.2.1 Cuadro general
En este capítulo se describe cómo el controlador de motor busca la posición inicial
(también llamada punto de base, punto de referencia o punto cero). Existen distintos
métodos para determinar esta posición, en los que se pueden utilizar los limitadores de
carrera al final del margen de posicionado o bien un interruptor de referencia (interruptor
de punto cero) dentro del recorrido de desplazamiento posible. Para alcanzar una
reproducibilidad lo más alta posible, en algunos métodos se puede incluir el impulso de
puesta a cero del transductor angular utilizado (resolver, encoder incremental, etc.).
Fig. 8.1: El recorrido de referencia
162
El modo de funcionamiento puede activarse exclusivamente a
través del objeto modes_of_operation. Dado que un cambio del
modo de funcionamiento puede tardar cierto tiempo, se debe
esperar hasta que aparezca el nuevo modo seleccionado en el
objeto modes_of_operation_display. Durante ese tiempo puede
visualizarse brevemente ‚modo de funcionamiento no válido‛ (-1)
Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH
.