Rampa De Fuerza - Festo CPX Serie Manual Del Usuario

B. Principios básicos de regulación
B.8.7 Rampa de fuerza
1
Valor final de la
fuerza nominal
2
Rampa de la fuerza
nominal
3
Fuera nominal, con
2
sen
4
Fuerza real
5
Valor inicial
Fig. B/4: Rampa de fuerza
B−48
Al iniciarse una tarea de fuerza, el cálculo de una señal en
forma de rampa se inicia como base para el valor de referen
cia de la regulación de fuerza. Esta señal comienza con la
fuerza real al iniciarse la tarea de fuerza y discurre de manera
lineal con la elevación de la rampa de fuerza hasta alcanzar el
valor nominal de fuerza de destino.
Para optimizar el comportamiento de regulación es recomen
dable utilizar un valor nominal de fuerza siempre diferencia
ble, por el que la rampa de fuerza se sustituirá por una fun
2
ción sen que pasa la misma carrera de fuerza en el mismo
tiempo. Como la función sen
con la elevación 0, se obtiene una elevación máxima como en
la rampa de fuerza. La elevación máxima de la función sen
se encuentra en el punto de inflexión, donde es Pi/2 mayor
que la rampa de fuerza.
Al desplazarse a un tope o a un dispositivo que genera una
fuerza antagónica correspondiente, la fuerza nominal puede
alcanzarse directamente. Por lo tanto, en este caso no es
posible acumular fuerza con la rampa de fuerza.
Fuerza [N]
2
inicia y termina su desarrollo
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2
1
2
3
4
5
Tiempo
[s]