Festo CPX Serie Manual Del Usuario página 131

3. Funciones del actuador
Cuadro general de los parámetros involucrados (véanse también las secciones
5.4.8 y 5.4.9)
Parámetros involucra
dos
Regulación de posición Valor base de la velocidad
Regulación de fuerza
Inicio (FHPP)
Acuse de recibo
(FHPP)
1)
En función de la parametrización (PNU403), se utilizan los valores predeterminados de PNU 600 a
608 en vez de los valores base de PNU 540 a 554, véase la sección 5.3.
2)
En los bytes de control, el PLC transfiere un valor porcentual que debe multiplicarse por el valor
base para obtener el valor nominal definitivo.
Tab. 3/24: Parámetros involucrados en el modo directo
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
Descripción
Aceleración en modo directo.
Deceleración en modo directo.
Masa de la pieza a manipular.
Tolerancia.
Valor base de la rampa de fuerza
Masa de la pieza a manipular.
Tolerancia de fuerza.
Tiempo de amortiguación en ms.
Limitación de la velocidad en la regulación de fuerza.
CPOS.START = flanco positivo: inicio.
CDIR.ABS = valor nominal absoluto/relativo.
CDIR.COM1/CDIR.COM2 = modo de control (véase la sección 2.2.1).
CDIR.CONT = seguimiento continuo.
La actuación secuencial y la referenciación tienen prioridad.
SPOS.MC = 0: Motion Complete.
SPOS.ACK = flanco positivo: validación de inicio.
SPOS.MOV = 1: el actuador se mueve.
2)
.
2)
.
1)
PNU
540
541
542
544
545
550
551
552
553
554
3−69