Festo CPX Serie Manual Del Usuario página 363

B. Principios básicos de regulación
3
2
1
6
1
Velocidad programada
2
Velocidad máxima identificada
3
Rampa de aceleración
4
Rampa de deceleración
Fig. B/1: Trayectoria de valor nominal de la velocidad con el perfil libre
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
7
5
6
7
8
En la identificación dinámica se determinan la velocidad y los
valores de aceleración máximos del sistema de posiciona
miento existente. Éstos no pueden sobrepasarse nunca, tam
poco con el perfil libre.
4
8
Trayectoria de valor nominal con el
perfil libre
Fase de aceleración (t1)
Fase de movimiento homogéneo (t3)
Fase de deceleración (t2)
5
B−21