Desarrollo De La Regulación De Fuerza - Festo CPX Serie Manual Del Usuario

3. Funciones del actuador
1
Recorrido
2
Fuerza
3
Velocidad
4
Regulación de fuerza
hasta el arranque del
actuador
5
Fase de avance (V
6
Acumulación de
fuerza con rampa
de fuerza
7
MC
Fig. 3/1: Fases de la regulación de fuerza
3−6
Desarrollo de la regulación de fuerza
Si se produce un flanco ascendente en CPOS.START en RCB1
(modo de registro) o el modo de control Regulación de
fuerza" está ajustado en el byte de control CDIR (modo di
recto), el CMAX interpreta el valor de referencia como un va
lor nominal de fuerza. Éste activa la regulación de fuerza y
regula el valor hasta el máximo con la rampa ajustada. El RSB
o SDIR señalizan el estado Regulación de fuerza".
Recorrido/velocidad/fuerza
Control de carrera
S
lim
Fuerza marcada como objetivo
F
Control de la
velocidad
V
lim
)
V
avc
avc
4
La regulación de fuerza se efectúa en las fases indicadas en
Fig. 3/1 (para obtener información sobre los controles de carrera
y de velocidad, véanse Funciones de control, Fig. 3/2).
1. Tras el inicio de la tarea de regulación de fuerza, hasta
que el actuador se mueve (fase 4, Arranque").
2. Fase de avance o de posicionamiento previo a velocidad
nominal hasta alcanzar el reposo o la fuerza marcada
como objetivo (fase 5).
Si el actuador no encuentra una fuerza antagónica tras
iniciar la tarea de fuerza, éste se acelera hasta alcanzar la
velocidad de avance V
modo de regulación de la posición y se desplaza en direc
ción de la fuerza marcada como objetivo hasta que la
fuerza antagónica aumenta y el regulador vuelve a con
mutarse a la regulación de fuerza.
5 6
. En ese momento, cambia al
avc
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
1
2
3
Tiempo
7