Comportamiento De La Regulación De Reposo - Festo CPX Serie Manual Del Usuario

B. Principios básicos de regulación
B.8.4 Comportamiento de la regulación de reposo
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
Al finalizar una tarea de posicionado, la regulación de posi
ción se conmuta a regulación de fuerza para mantener el ac
tuador en reposo. La conmutación no se efectúa directa
mente al alcanzar la condición de reposo, sino:
200 ms después o
Cuando la modificación de la fuerza real es superior al
25% de la histéresis de fricción al alcanzar la condición de
reposo.
La condición de reposo se alcanza si:
La tolerancia se ha alcanzado una vez y
El error de posición está dentro de un 70% del margen de
tolerancia admisible y
La velocidad es menor a 4 mm/s y
La presión de las cámaras es menor que la presión de
alimentación (en el funcionamiento en vertical con masas
grandes, la presión de las cámaras puede ser superior a
la presión de alimentación durante un breve tiempo).
Si el actuador sale del margen de tolerancia de la posición de
reposo o la velocidad supera los 4 mm/s durante la regula
ción de reposo, el controlador de posición se activa para vol
ver a desplazar el actuador a su posición de destino. Si el
actuador ha alcanzado la posición de destino y las condicio
nes de reposo, la regulación de reposo vuelve a activarse en
cuanto se cumple una de las condiciones mencionadas para
el tiempo de espera o la modificación de la fuerza.
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