Festo CPX Serie Manual Del Usuario página 85

3. Funciones del actuador
Cuadro general de los parámetros involucrados (véase también la sección 5.4.6)
Parámetros involucrados Descripción
Regulación de posición
Regulación de fuerza
1)
Ningún parámetro definido, pero disponible en el seguimiento.
Tab. 3/8: Parámetros involucrados en el control de la tolerancia o de error de segui
miento
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
Fig. 3/6:
1 a 3: progreso de los valores nominal y real. Por valor no
minal se entiende aquí el valor nominal de referencia gene
rado por la planificación de trayectorias.
4 a 6: representación ampliada del fallo de regulación y
de las dos tolerancias. La tolerancia del error de seguimiento
(11 mm) es mucho mayor que la tolerancia de posicionado
(de 0,1 a 10 mm o de 0,004 a 0,394 in).
7: la señal MC determina cuándo se utiliza cada tolerancia.
Valor nominal objetivo: posición de destino.
Salida del generador de valor nominal de referencia de posi
ción.
Valor real: posición real.
Desviación actual de regulación: desviación de regulación de
la posición.
Tolerancia del error de seguimiento (fija: 11 mm o 0,43 in).
Tolerancia de posicionado.
Valor nominal objetivo: fuerza marcada como objetivo.
Salida del generador de valor nominal de referencia de fuerza.
Valor real: fuerza real.
Desviación de regulación de la fuerza.
Tolerancia del error de seguimiento (fija: 5 N o 1,12 lbf ).
Tolerancia de fuerza
PNU
300:02
1)
300:01
300:03
411:xx
o 545
301:02
1)
301:01
301:03
411:xx
o 552
3−23