Festo CPX Serie Manual Del Usuario página 126

3. Funciones del actuador
Condiciones de conmutación progresiva definidas en el CMAX
Valor Condición
4 Reposo
5 Tiempo
3−64
Descripción
El valor preseleccionado se inter
preta como tiempo T1 1.
Conmutación progresiva: el actua
dor se desplaza lentamente hasta la
posición desconocida de la pieza a
manipular 2 (sobre el bloque") y
se para en ese lugar 3.
Al alcanzar el reposo se inicia el
tiempo T1. Una vez finalizado, se
ejecuta el registro siguiente 4.
Si el actuador no se mueve durante
los 100 ms siguientes al inicio del
registro (p. ej., porque ya está so
bre el bloque), se detecta como re
poso y el tiempo T1 se inicia.
Indicaciones:
Para evitar un timeout, el tiempo de timeout configurado en este registro se
prolonga el tiempo T1.
Si se ha detectado un reposo, al finalizar el tiempo se realiza siempre una
conmutación progresiva incluso si el eje se mueve de nuevo (no hay tiempo
de supervisión).
El eje puede estar en reposo debido no sólo a un obstáculo (deseado o inde
seado), sino, p. ej., por haber una presión baja.
Al conmutar desde una tarea de fuerza: como la rampa de fuerza contribuye
a determinar el punto de conmutación de la fuerza en reposo, debe espe
rarse una repetibilidad reducida de la posición y del valor de fuerza.
El valor preseleccionado se inter
preta como tiempo T1 1.
El tiempo T1 se inicia al principio
del posicionamiento.
Una vez transcurrido ese tiempo, se
conmuta al registro siguiente 2.
Para ello, MC no puede haberse
alcanzado todavía.
Velocidad
Posición de la
pieza a manipular
El actuador se mueve
1
MC
3 4
Velocidad
MC
1
2
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2
Posición
Posición