Regulación De Posición En La Tarea De Fuerza - Festo CPX Serie Manual Del Usuario

B. Principios básicos de regulación
B.8.6 Regulación de posición en la tarea de fuerza
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
Si el actuador excede la velocidad nominal V
ción de efecto de la fuerza durante una tarea de fuerza, p. ej.,
porque el actuador aún está un poco alejado de la pieza a
manipular y porque se pone en movimiento debido a que no
hay una fuerza antagónica, éste se conmuta a una regulación
de posición. Esto sucede independientemente de si ya hay un
MC o no. La posición final por hardware en dirección al efecto
de la fuerza se utiliza como posición nominal y la velocidad
nominal del registro o del parámetro de la velocidad en el
modo directo (PNU 406 ó 554) se utiliza como velocidad V
El actuador avanza a la velocidad V
aceleración de frenado elevada (tropieza contra una pieza a
manipular), hasta que se detecta un reposo (la velocidad en
dirección de la fuerza es inferior a 0,004 m/s durante 20 ms)
o hasta que la fuerza real alcanza la fuerza marcada como
objetivo después de un tiempo de espera de 10 ms como
mínimo tras la conmutación a la regulación de posición.
A continuación vuelve a activ arse el regulador de fuerza;
la fuerza se acumula con la rampa de fuerza ajustada.
Las funciones de control configuradas para la tarea de fuerza
(carrera, velocidad, posiciones finales por software) también
están activas durante la regulación de posición.
La regulación de posición se activa como mínimo 30 ms des
pués de iniciarse la tarea de fuerza (con un flanco positivo en
CPOS.START o inducida por un inicio causado por una con
mutación progresiva de registros). Este tiempo es necesario
para los procedimientos de estabilización. El regulador de
fuerza permanece activo siempre hasta ese momento.
Cómo impedir la conmutación a la regulación de posición
Si el usuario desea impedir la conmutación a la regulación de
posición, la velocidad nominal debe ajustarse a 0,000 m/s.
De ese modo, el controlador de posición se desactiva durante
una tarea de fuerza.
en la direc
avc
hasta que aparece una
avc
.
avc
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