Festo CPX Serie Manual Del Usuario página 384

B. Principios básicos de regulación
B−42
Una tarea de fuerza puede iniciarse en cualquier mo
mento desde un estado regulado de posición o de fuerza.
En función del estado de partida, pueden darse diferentes
comportamientos:
El eje está regulado por fuerza o por posición (MC=1):
una tarea nueva de fuerza se inicia inmediatamente.
El eje ejecuta una tarea de posicionado (MC=0):
Cambio de regulación flotante": la tarea de posicio
nado actual termina con la rampa de parada ajustada.
Mientras la velocidad sea = 0, la tarea de fuerza se
inicia. MC permanece siempre = 0.
El eje ejecuta una tarea de fuerza (MC=0), la tarea
nueva de fuerza tiene la misma dirección de fuerza:
Conmutación progresiva flotante": la tarea nueva de
fuerza se inicia inmediatamente. MC permanece siem
pre = 0.
El eje ejecuta una tarea de fuerza (MC=0), la tarea
nueva de fuerza tiene la dirección contraria de fuerza:
Conmutación flotante": la tarea actual de fuerza ter
mina con la rampa configurada; en cuanto el valor de
fuerza alcanza 0", la tarea nueva de fuerza se inicia.
MC permanece siempre = 0.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH