Festo CPX Serie Manual Del Usuario página 125

3. Funciones del actuador
Condiciones de conmutación progresiva definidas en el CMAX
Valor Condición
0
1
2 Posición
3 Fuerza
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
Descripción
Ninguna conmutación progresiva.
Reservado.
El valor preseleccionado se inter
preta como valor de posición 1.
La conmutación progresiva se rea
liza en cuanto la posición real actual
alcanza o supera el valor preselec
cionado 2 en el sentido de la mar
cha.
Como no tiene que parar, el actua
dor alcanza la posición de destino
más rápidamente.
El valor preseleccionado se inter
preta como valor de fuerza 1.
La conmutación progresiva se efec
túa si la fuerza real actual ha super
ado el valor preseleccionado 2.
No es necesario que la primera or
den sea una orden de fuerza. Ejem
plo: posicionamiento lento sobre el
bloque. Al alcanzar el umbral de
fuerza se conmuta a regulación de
fuerza.
Indicaciones:
El significado de sobrepasar" se toma del valor de inicio y de destino de la
fuerza (de manera análoga al posicionamiento).
Al conmutar a una tarea de posicionado: exceptuando la fuerza antagónica
esperada, la fuerza para acelerar la masa y el rozamiento del sistema deter
mina también el valor nominal de la fuerza actual y, por tanto, la posición de
conmutación. Por ello, en este caso debe esperarse una repetibilidad redu
cida de la posición de conmutación. La conmutación progresiva emite un
comportamiento relativamente repetitible cuando el eje, p. ej., se posiciona
contra una fuerza elástica del muelle y la fuerza resultante sobrepasa como
mínimo el doble de las fuerzas de rozamiento incluyendo la fuerza de acele
ración.
Velocidad
MC
2
Velocidad
MC
2
Posición
1
Fuerza
1
3−63