Modo De Valor Parcial - Festo CPX Serie Manual Del Usuario

B. Principios básicos de regulación
B.8.5 Modo de valor parcial
B−44
El modo de valor parcial puede utilizarse en los modos de
funcionamiento Selección de registro y Tarea directa.
Una vez iniciada la orden de fuerza, el regulador comienza a
acumular la fuerza en función a la fuerza marcada como obje
tivo y a la rampa de fuerza predeterminadas.
Si el actuador no está sometido a una fuerza antagónica, la
fuerza inicia un movimiento del actuador. Esto puede ocurrir
si la pieza a manipular es móvil o flexible o también si no hay
pieza a manipular. Si el actuador excede la velocidad nomi
nal, el regulador conmuta automáticamente a la regulación
de posición (véase la sección B.8.6). La posición final por
hardware en dirección al efecto de la fuerza se utiliza como
posición nominal y la velocidad nominal del registro o del
parámetro de la velocidad en el modo directo (PNU 406 ó
554) se utiliza como velocidad.
Para impedir la conmutación a la regulación de posición,
la velocidad nominal debe ajustarse a 0,000 m/s.
Para impedir una energía cinética demasiado alta, el valor
máximo admisible para la velocidad se limita a 0,500 m/s.
La conmutación a la regulación de posición permite desplazar
una pieza a manipular. El desarrollo típico en una aplicación
es:
1. Registro 1: avance rápido de una posición inicial a la pro
ximidad de la pieza a manipular (p. ej., −10 mm).
2. Registro 2: inicio de la regulación de fuerza. El CMAX se
conmuta automáticamente a la regulación de posición
hasta que se alcanza la pieza a manipular. Si no hay pieza
a manipular, se impide una aceleración alta del actuador.
El actuador se desplaza hasta la posición final por soft
ware o al límite de carrera configurado y permanece pa
rado en esta posición.
Con ayuda de la conmutación progresiva de registros, puede
conmutarse en cualquier momento entre la regulación de
posición y la de fuerza.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH