Festo CPX Serie Manual Del Usuario página 362

B. Principios básicos de regulación
Perfil automático
Perfil libre
B−20
El CMAX genera trayectorias de valor nominal para el reco
rrido, la velocidad y la aceleración durante el posiciona
miento. Éstas se utilizan para facilitar un avance lo más rá
pido y con menos overshoots posibles a la posición nominal.
En el posicionamiento con el perfil libre se calculan las trayec
torias de valor nominal basándose en los valores nominales
programados por el usuario para la posición, la velocidad y la
aceleración.
El tiempo de posicionamiento nominal se obtiene sumando
los tiempos individuales de las fases siguientes (véase
Fig. B/1):
Fase de aceleración.
Fase de deceleración.
Fase del movimiento homogéneo.
Observe que los valores programados de la velocidad y de la
aceleración se limitan automáticamente a valores alcanzables
en función a la carrera de posicionamiento. El CMAX deter
mina los valores máximos alcanzables para cada eje durante
el recorrido de identificación.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH