Efecto De La Masa En La Regulación De Fuerza - Festo CPX Serie Manual Del Usuario

B. Principios básicos de regulación
B.8.1 Efecto de la masa en la regulación de fuerza
B−36
La masa en movimiento se compone de la masa de la pieza a
manipular y de la herramienta (o carga básica). Con frecuen
cia, la carga básica no se conoce con exactitud.
m = m = m
total masa actual de herramienta
Como en el resto de los procedimientos de posicionado, la
masa de la pieza a manipular debe introducirse también en la
identificación:
m = m
ident. ident. masa de herramienta
En la identificación estática, el regulador identifica la fuerza
con la que el actuador se para en estado de reposo de ma
nera segura. Para ello, determina las fuerzas necesarias para
que el actuador arranque en las dos direcciones del movi
miento. El valor promedio de estas fuerzas de arranque se
guarda como fuerza de reposo en los datos de identificación.
Si las fuerzas de rozamiento no se tienen en cuenta, la fuerza
de reposo F debe compensar la fuerza debida al peso de la
0
masa en movimiento:
F = p * A p * A
0 01 1 02
La masa total indicada (!) en la identificación m
guarda también en los datos de identificación.
Durante la regulación de fuerza, la fuerza de reposo identifi
cada F sirve como valor de salida para la fuerza que debe
0
regularse. Ésta compensa la gravedad y otras fuerzas axiales
externas. Con la identificación (es decir, la medición) de la
fuerza de reposo F , un error en la indicación de m
0
causa ningún error en la regulación de fuerza.
Si el usuario indica las diferentes masas de la pieza a mani
pular por registros, la diferencia m
se compensa adicionalmente. Por lo tanto, la masa de la
pieza a manipular en los registros de posicionado debe espe
cificarse con exactitud para que la fuerza de reposo pueda
seguirse con la mayor precisión posible.
+ m
+ m
ident. masa de pieza a
manipular
= m * g * sen
2 ident.
se tiene en cuenta y
Delta
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
masa actual de pieza a
manipular
α
se
ident.
no
ident.