Efecto De La Masa En La Regulación De Reposo - Festo CPX Serie Manual Del Usuario

B. Principios básicos de regulación
B.8.2 Efecto de la masa en la regulación de reposo
B−38
Al finalizar una tarea de posicionado se realiza una conmuta
ción flotante de regulación de posición a regulación de fuerza
para garantizar el reposo seguro del actuador. La fuerza de
reposo F a la que se regula, se corresponde con la
reposo
fuerza del émbolo una vez que el actuador alcanza la posi
ción de destino. Ésta es detectada por el cilindro 200 ms des
pués de activarse el MC. La regla es:
F = p * A
reposo 1−200ms
(p y p son los valores de presión del cilindro, 200 ms des
1 2
pués del MC)
Si la fuerza real deriva al final del procedimiento de posicio
nado a una rapidez tal que amenaza con salirse de la histére
sis de fricción, se conmuta directamente a la regulación de
reposo ignorando el tiempo de espera de 200 ms.
Al contrario que la regulación de fuerza, la regulación de re
poso no se basa en valores calculados dependientes de los
valores de masa configurados, sino en valores de fuerza me
didos al final del procedimiento de posicionado. Por lo tanto,
las modificaciones de la masa que no se introducen en los
registros de posicionado no afectan al comportamiento del
actuador en la posición de reposo.
Atención: durante el posicionamiento, el actuador se para
dentro del área de rozamiento de adherencia y, por tanto, la
fuerza de reposo también puede variar dentro del margen del
rozamiento de adherencia. La fuerza que el FCT indica en el
reposo es diferente en cada carrera.
p * A
1 2−200ms 2
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH