Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 180

Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Sintaxis
MCL
ptpAbs( <pos> [,posMode := <val>] [,lc := <val>] [,cs := <val>] [,v := <val>]
[,a := <val>] [,d := <val>] [,j := <val>] [,trans := <val>] [,blendDist := <val>]
[,oDirA := <val>] [,tj1 := <val>] [,tj2 := <val>] [,tj3 := <val>] [,tj4 := <val>]
[,tj5 := <val>] [,tj6 := <val>] );
Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "ptpAbs()":
Paráme­ Tipo de datos
tro
pos TO_Struct_Ipr_Position
x LREAL
y LREAL
z LREAL
A LREAL
B LREAL
C LREAL
posMode DINT
lc DWORD
Solo es relevante con más de 4 ejes interpolantes.
1)
2) Parámetro modal
3) Parámetro opcional con valor predeterminado
180
Valor pre­ Descripción
determina­
do
- Posición de destino cartesiana absoluta en el sistema de coordenadas
de referencia indicado ("posMode" = 1).
Posición de destino cartesiana absoluta y orientación cartesiana relati­
va ("posMode" = 2)
0.0 Coordenada x
0.0 Coordenada y
0.0 Coordenada z
0.0 Coordenada A
0.0 Coordenada B
0.0 Coordenada C
1 Tipo de orientación A para posición de destino cartesiana absoluta
3)
("pos")
1
2
Solo relevante para tipos de cinemática con orientación A.
Con más de 4 ejes de cinemática interpolantes: Irrelevante
- Espacio de posición de destino de la articulación
El espacio de posición de la articulación depende del tipo de cinemáti­
ca.
-
16#0000_0000
≤ lc <
16#FFFF_FFFF
1)
1)
Posición de destino cartesiana absoluta y orienta­
ción cartesiana absoluta A
Posición de destino cartesiana absoluta y orienta­
ción cartesiana relativa A
Se utiliza el valor modal. De forma estándar, el
parámetro "lc" tiene preajustado el valor
"16#FFFF_FFFF".
Con setLc() (Página 244) se puede ajustar otro
valor de forma modal.
El valor indicado se interpreta como campo de
bits. El significado de los bits depende del tipo de
cinemática. 6 ejes ($A1, $A2, $A3, $A4, $A5,
$A6) corresponden a los 6 primeros bits (bit 0 ...
bit 5). Los demás bits se ignoran.
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
2)