Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 246

Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Pará­ Tipo de datos
metro
lc DWORD
Ejemplo
El siguiente ejemplo muestra cómo ajustar el espacio de la posición de destino de la
articulación:
MCL
...
// set target joint position space modally
setLc( 0 ); // negative link constellation
...
// set target joint position space modally
setLc( 16#3E ); // "front area" for $A1, "negative angle" for $A2...$A6
...
// set target joint position space modally
setLc( 16#FFFF_FFFF ); // keep current link constellation
...
//set target joint position in MCL command
246
Valor pre­ Descripción
determina­
do
- Bit 2
Bit 3
Bit 4
Bit 5
Bit 6 ... 31
Ángulo α3 del eje A3 positivo/negativo teniendo en
cuenta el acoplamiento mecánico de los ejes
0 α3 positivo
En caso de brazo articulado de 6 ejes con mano
central (KinPlus):
El punto de la muñeca se encuentra en la zona es­
tándar por encima o, en la zona por encima de la
cabeza, por debajo de las rectas de posición de arti­
culación para la articulación J3.
1 α3 negativo
En caso de brazo articulado de 6 ejes con mano
central (KinPlus):
El punto de la muñeca se encuentra en la zona es­
tándar por debajo o, en la zona por encima de la ca­
beza, por encima de las rectas de posición de articu­
lación para la articulación J3.
Ángulo α4 del eje A4 positivo/negativo teniendo en
cuenta el acoplamiento mecánico de los ejes
0 α4 negativo
1 α4 negativo
Posición geométrica de la articulación J5 (KinPlus)
0 α5 positivo
1 α5 negativo o α5 = 0°
Posición geométrica de la articulación J6 (KinPlus)
0 α6 positivo
1 α6 negativo
Irrelevante
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA