Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 163

MCL
VAR
Pos2, Pos3, Pos4 : TO_Struct_Ipr_Position;
blendingDist : LREAL;
END_VAR
// A1 - Exact stop in Pos2
linAbs( Pos2, trans := 0, cs := 0 );
// A2 - Blending high velocity in Pos3
linAbs( Pos3, trans := 2, blend := 2, blendDist := blendingDist, cs := 0 );
// A3 - Exact stop in Pos4
linAbs( Pos4, trans := 0, cs := 0 );
Consulte
también
Tipo de datos TO_Struct_Ipr_Position (Página 60)
6.1.2 linRel(): Posicionar la cinemática de forma relativa con movimiento de
trayectoria lineal (S7-1500T)
Descripción
Con la instrucción MCL "linRel()" se desplaza una cinemática con un movimiento lineal
respecto de la posición que tenía al iniciar el procesamiento de la orden.
La instrucción MCL ofrece las posibilidades siguientes:
• Definir la posición de destino relativa (dependiendo de la cinemática, esto significa una
especificación cartesiana de la posición de destino (x, y, z) y una orientación en el espacio
(A, B, C)).
• Definir la dinámica
• Definir la transición del movimiento
• Definir el modo de suavizado de transición
La instrucción MCL "linRel()" finaliza cuando la cinemática alcanza la posición final relativa o
cuando comienza el suavizado de la transición con la siguiente orden. Se permite el inicio
síncrono de esta instrucción con otras instrucciones.
Al contrario de las instrucciones de Motion Control, en las órdenes de movimiento MCL se
especifica el suavizado de transición en la orden precedente, no en la subsiguiente.
Encontrará más información en la documentación "S7-1500T Funciones cinemáticas (Página
11)".
Se aplica a
• Cinemática
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
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