Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 161

Paráme­ Tipo de datos
tro
j LREAL
trans DINT
blend DINT
blend­ LREAL
Dist
cs DINT
Solo es relevante con más de 4 ejes de cinemática interpolantes.
1)
2) Parámetro modal
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
Valor pre­ Descripción
determina­
do
- - Se utiliza el valor modal. El valor modal se inicializa con
"<TO_Kinematics>.DynamicDefaults.Path.Jerk".
Con setDyn() (Página 207) se puede ajustar otro valor de
forma modal.
> 0.0 Se utiliza el valor indicado
= 0.0 Sin limitación de tirón
< 0.0 No admisible
- Transición de movimiento a la siguiente orden
- Se utiliza el valor modal. De forma estándar, el parámetro
"trans" tiene preajustado el valor "0".
Con setTrans() (Página 221) se puede ajustar otro valor de
forma modal.
0 Añadir un movimiento
1 Suavizar la transición con la menor velocidad de ambas ór­
denes
2 Suavizar la transición con la mayor velocidad de ambas ór­
denes
- Modo de suavizado de transición
- Se utiliza el valor modal. De forma estándar, el parámetro
"blend" tiene preajustado el valor "2".
Con setBlend() (Página 224) se puede ajustar otro valor de
forma modal.
0 Suavizar la transición en la dinámica de la trayectoria (sua­
vizado directo)
1 Reservado
2 Suavizado de transición geométrico con trayectoria polinó­
mica
- Distancia de suavizado de transición
- Se utiliza el valor modal. De forma estándar, el parámetro
"blendDist" tiene preajustado el valor "-1.0".
Con setBlendDist() (Página 227) se puede ajustar otro valor
de forma modal.
≥ 0.0 Se utiliza el valor especificado
< 0.0 Se utiliza la máxima distancia posible de suavizado de tran­
sición
- Sistema de coordenadas de referencia
- Se utiliza el valor modal. De forma estándar, el parámetro
"cs" tiene preajustado el valor "0".
Con setCs() (Página 255) se puede ajustar otro valor de for­
ma modal.
0 Sistema de coordenadas universal (WCS)
1 Sistema de coordenadas del objeto 1 (OCS 1)
Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
2)
2)
2)
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