Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 162

Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Paráme­ Tipo de datos
tro
cs DINT
oDirA DINT
Solo es relevante con más de 4 ejes de cinemática interpolantes.
1)
Parámetro modal
2)
Instrucciones de Motion Control comparables
• "MC_MoveLinearAbsolute": Posicionamiento de la cinemática con movimiento de
trayectoria lineal
Ejemplo: Posicionamiento de la cinemática con movimiento de trayectoria lineal
En el siguiente ejemplo, una cinemática debe alcanzar tres posiciones.
La cinemática debe desplazarse, partiendo de la parada, desde Pos1 hasta Pos2 y detenerse
en Pos2 (A1).
Desde Pos2, la cinemática debe desplazarse, con la distancia de suavizado de transición
"blendingDist", hasta Pos3 (A2) y desde allí hasta Pos4 (A3).
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Valor pre­ Descripción
determina­
do
- 2 Sistema de coordenadas del objeto 2 (OCS 2)
3 Sistema de coordenadas del objeto 2 (OCS 3)
- Sentido de movimiento de la orientación cartesiana A
Solo relevante con hasta 4 ejes de cinemática interpolantes.
- Se utiliza el valor modal. De forma estándar, el parámetro
"oDirA" tiene preajustado el valor "3".
Con setOriDirA() (Página 236) se puede ajustar otro valor
de forma modal.
1 Sentido positivo
2 Sentido negativo
3 Recorrido más corto
Si la orientación de destino puede alcanzarse mediante dos
trayectorias de igual longitud, el movimiento se realiza en
sentido positivo.
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
2)
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