Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 178

Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Ejemplo: Posicionamiento relativo de la cinemática con movimiento circular de la trayectoria
En el siguiente ejemplo, una cinemática debe alcanzar dos posiciones.
La cinemática debe desplazarse, partiendo de la parada, desde Pos1 (punto final de la orden
precedente) hasta Pos2 y desde allí hasta Pos3 y detenerse en Pos3 (A1). Las coordenadas
para Pos2 y Pos3 son relativas a la posición inicial Pos1.
Desde Pos3, la cinemática debe desplazarse a la posición de destino (A2) definida por el
centro de la trayectoria circular ("centerPoint" relativo a Pos3) y el ángulo del movimiento
circular ("circAngle") con la orientación positiva más corta del segmento circular ("cDir" = 0).
MCL
VAR
Pos1, Pos2, Pos3, centerPoint : TO_Struct_Ipr_Position;
circAngle : LREAL;
END_VAR
// A1 – circular movement through Pos2 with defined dynamics, exact stop in Pos3
circRel( Pos3, auxPos := Pos2, mode := 0, trans := 0, cs := 0 );
//A2 - circular movement to the target position, defined by circle center point and angle
// the modal values of dynamics will be used
circRel( (A := 0.0, B := 0.0, C := 0.0), auxPos := centerPoint, mode := 1, arc :=
circAngle,
cDir := 0, trans := 0, cs := 0 );
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S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA