Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 173

MCL
VAR
Pos1, Pos2, Pos3, Pos4 : TO_Struct_Ipr_Position;
circRadius : LREAL;
END_VAR
// A1 – circular movement through Pos2 with defined dynamics, exact stop in Pos3
circAbs( Pos3, auxPos := Pos2, mode := 0, v := 15.0, a := 2000.0, d := 3000.0, j :=
10000.0, trans := 0, cs := 0 );
// A2 - circular movement to Pos4 with defined radius and longer negative circle segment
// the modal values of dynamics will be used
circAbs( Pos4, mode := 2, cr := circRadius, plane := 0, cDir := 3, trans := 0, cs := 0 );
6.1.4 circRel(): Posicionamiento relativo de la cinemática con movimiento circular
de la trayectoria (S7-1500T)
Descripción
Con la instrucción MCL "circRel()" se desplaza una cinemática con un movimiento circular
respecto a la posición que tenía al iniciar el procesamiento de la orden.
La instrucción MCL ofrece las posibilidades siguientes:
• Definir la trayectoria circular:
– Definir la trayectoria circular en el espacio a través de punto intermedio y posición de
– Definir la trayectoria circular en un plano principal a través de centro y ángulo
– Definir la trayectoria circular en un plano principal a través de radio y posición de
• Definir la dinámica
• Definir la transición del movimiento
• Definir el modo de suavizado de transición
La instrucción MCL "circRel()" finaliza cuando la cinemática alcanza la posición final relativa o
cuando comienza el suavizado de la transición con la siguiente orden. Se permite el inicio
síncrono de esta instrucción con otras instrucciones.
Al contrario de las instrucciones de Motion Control, en las órdenes de movimiento MCL se
especifica el suavizado de transición en la orden precedente, no en la subsiguiente.
Encontrará más información en la documentación "S7-1500T Funciones cinemáticas (Página
11)".
Se aplica a
• Cinemática
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
destino
destino
Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
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