Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 295

Ejemplo 2
En este ejemplo, "waitEvent" aparece con "mode" = 1 programado tras una instrucción con
suavizado de transición. Si el resultado (la variable $IPR.Clipboard.cbBool[1] devuelve TRUE)
se cumple a tiempo durante el movimiento actual, puede ejecutarse el movimiento de la
trayectoria hacia pos3 con suavizado de transición como corresponda a la programación; en
caso contrario, se ejecuta una parada precisa.
Si no se produce la condición de avance durante el movimiento actual, se ejecuta una parada
precisa en pos2. En este caso, el sistema espera en pos2 hasta que la variable de sistema del
intérprete $IPR.Clipboard.cbBool[1] devuelva TRUE, o hasta que transcurra la duración del
tiempo de espera.
Si la ejecución del programa está bloqueada durante más de 3 segundos debido a que no se
cumple la condición de avance ("timeout" = T#3s), continúan la descodificación del programa
y la ejecución con independencia de la condición de avance. En este caso, se ejecuta el
movimiento de la posición 1, pasando por la posición 2, hasta la posición 3, sin suavizado de
transición.
MCL
setBlend( 2 );
linAbs( pos1, trans := 1 );
linAbs( pos2, trans := 1 );
waitEvent( $IPR.Clipboard.cbBool[1], mode := 1,
linAbs( pos3, trans := 0 );
Ejemplo 3
En este ejemplo, la cinemática se mueve a una posición de espera pWait. Mediante la
escritura de la variable PLC mapeada plcOpenGripper se abre el manipulador.
A continuación, "waitEvent" espera la respuesta plcIsGripperOpened del manipulador. Tras la
apertura del manipulador, la cinemática se mueve a una posición de recogida (pick) pPick y el
manipulador se cierra mediante la escritura de la variable PLC mapeada plcCloseGripper.
Tras ello, waitEvent"" espera la respuesta plcIsGripperClosed del manipulador. Tras el cierre
del manipulador, la cinemática se mueve a una posición de colocación (place) pPlace y el
manipulador se vuelve a abrir.
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
timeout := T#3s, timeoutState => isTimeout );
Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.6 Otras instrucciones (S7-1500T)
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